爬楼梯轮椅

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　　自动爬楼梯轮椅运动仿真具体过程

　　1、创建机构

　　为了进行运动仿真，需对已定义的装配运动添加约束，轮椅的上升下降运动靠安装在后腿的齿轮传动和螺旋传动实现，齿轮传动需添加齿轮副连接、销钉连接，齿轮副连接可约束 3 个连接轴的速度，可直接指定齿数比而不必创建新的齿轮。螺旋传动需添加槽连接、圆柱连接、平面连接。

自动爬楼梯轮椅运动仿真具体过程

　　2、添加驱动器

　　首先单击“机构”工具栏的“伺服电动机”按钮，系统将弹出“伺服电动机定义”对话框。接受“从动图元”的“运动轴”类型，选取小齿轮轴销联接作为联接轴。然后切换到“轮廓”选项卡，选取“速度”规范，在“模”选项中选取常数，在“A”文本框中输入数值60，即主动轴的转速为 30deg /s。后单击确定按钮，完成伺服电动机的定义，此时工作区中将显示电动机标志。

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　　3、进行机构运动仿真与分析

　　对机构进行干涉检查，完成检查确保无干涉之后，单击“机构”工具栏的“分析定义”按钮，在 “类型”下拉选项中选择为“运动学”，即为运动学分析。点击“运行”机构进行仿真运动。单击“动画”对话框中的“捕获”按钮，就可将轮椅的上下运动仿真情况制作成视频文件。




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