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爬楼梯轮椅Aln-A1
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连续型爬楼梯轮椅的主要特点是在爬楼梯过程中，只有一套支撑装置，依靠这套支撑装置的连续运动，从而实现轮椅上下楼梯的功能。按其运动执行机构，可以分为星型轮机构和履带轮机构两种，其中履带轮机构相对比较成熟，在可以爬楼梯防暴机器人等类似装置中应用的比较广泛。
履带型机构的爬楼梯轮椅应用较多，它采用比星型轮机构更为连续的行走方式，传动效率比较高。在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动，其重心的波动很小，运动非常平稳。图；是一种典型的履带式的爬楼梯轮椅。
履带式爬楼梯轮椅大不足是平地行走时阻力较大，运动不灵活，在爬楼梯时履带容易损坏楼梯沿。为克服这一缺点，国内外提出过各种各样的改进机构，一种改进的轮-履带混合机构的爬楼梯轮椅，它在平地行走时利用轮式机构，爬楼梯时放下履带机构进行工作。
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