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作为电动爬楼梯轮椅，其工作机构设计的重点问题在于爬升机构的设计和如何将爬楼梯功能和电动轮椅功能较好地结合。
通过对国内外爬楼梯轮椅的研究，按照其爬升机构的形式可以分为行星轮式、履带式、腿足式和曲柄式等。通过对以上各种爬升机构的分析，考虑到使用的安全性、控制的难易程度、运动的灵活性等，终确定采用星轮机构作为爬升机构，而其电动轮椅功能的实现是通过将用星轮机构中的一个轮用轮毂电机代替来实现。
星轮机构通过行星轮绕回转中心的公转，实现攀爬楼梯的功能。而且这样使平地行走和楼梯攀爬可以使用同一个机构，缩小了整体尺寸并且降低了轮椅重量。行星轮的个数可以采用多个，行星轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，重心波动范围小，但随之而来的缺点是体积会越来越大。为了满足体积小重量轻的要求，本次设计采用三个行星轮，圆周均匀布置，具体结构，如图1所示。其中，两个星轮使用普通轮，另外星轮使用轮毂电机。
攀爬楼梯时三个轮的作用均为行星轮。在平地行走时，轮毂电机着陆来实现行走功能，另外两个轮子也具有行走能力，以便短距离移动来适应不同步长的楼梯。由于轮毂电机要绕回转电心公转，为了解决给轮毂电机供电问题采用集流环解决。tit2,1-为了实现平地行走时转弯的灵活性，采用两侧轮毂电机差动控制来实现。攀爬楼梯时，攀爬电机驱动行星轮系绕轴心公转实现上下楼梯的功能。
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