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履带式爬楼梯轮椅的工作原理比较简单，主要利用的是履带机构的越障能力实现爬楼梯功能，运动方式更为连续，牵引附着性能好且不易打滑。爬楼梯过程中爬楼梯轮椅一直沿着与楼梯台阶边缘连线相平行的直线运动，因此重心波动小，运动平稳，而且对某些形状不规则的楼梯适应性也比较好。履带式爬楼梯轮椅早于1995年在日本开始商用。
履带式爬楼梯轮椅的缺点是会对楼梯台阶边缘产生巨大压力，尤其是在爬楼梯轮椅处于楼梯斜面和顶部平台的过渡阶段时，轮椅的全部重量几乎均由一级台阶支撑，并且此时还会向前或向后发生翻倒问题，对于乘坐者的舒适性和安全性十分不利。
日本长崎大学在普通单履带式爬楼梯轮椅基础上设计的“Sakadankun”双履带式爬楼梯轮椅增大了爬楼梯轮椅在楼梯斜面和顶部平台过渡阶段与楼梯的接触面积，并解决了爬楼梯轮椅向前或向后的翻倒问题，但其结构和控制系统也变得非常复杂。此外，由于履带机构本身较重、平地行驶阻力大、运动灵活性差等问题，也限制了履带式爬楼梯轮椅在日常生活中的推广使用。
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