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目前国内外已有的各种爬楼梯轮椅中，爬楼梯机构按工作原理不同主要分为轮组式、履带式和腿足式，表2.3列出了不同机构方案的优缺点。
对比以上各种爬楼梯机构的优缺点，由于履带式爬楼梯机构台阶适应性强、爬楼梯速度快、爬楼梯过程稳定性好、结构紧凑且易于控制，所以本课题拟设计的爬楼梯轮椅选择履带机构作为爬楼梯机构方案。
爬楼梯轮椅的履带机构由一组对称分布在底盘两侧的履带模块组成，每个履带模块由履带电机、履带驱动轮、履带从动轮、履带引导轮、履带、履带支撑板和其他辅件组成。履带机构常见的驱动形式有前置、后置和高置三种，军事上常见的坦克或装甲车多采用驱动轮高置形式，但这种形式传动效率较低，不适用于爬楼梯轮椅等小型移动设备。驱动轮后置相对于前置而言，履带接地段是紧边，运动阻力小，运动效率高。由于本课题拟设计的爬楼梯轮椅采用后退爬楼梯方式，且爬楼梯过程比下楼梯过程所需驱动力更大，因此履带驱动轮设计在爬楼梯轮椅前部，这样对于爬楼梯运动而言是后置形式。
履带驱动轮直接与履带电机输出轴相连，为爬楼梯轮椅在楼梯上运动提供动力，履带从动轮和履带引导轮起张紧履带和引导的作用，履带支撑板用于保持履带接地部分形状，从而使履带能稳定传递驱动力。通过控制两侧的履带驱动轮，实现爬楼梯轮椅的上下楼梯功能。
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