爬楼梯轮椅

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　　在爬楼梯轮椅设计中，电机作为动力输入部分是整个系统的核心，在很大程度上决定了爬楼梯轮椅运行的安全性和可靠性。根据功能需求和方案设计，本课题设计的爬楼梯轮椅执行机构主要包括履带电机、轮式机构电机以及辅助支撑机构与座椅调节机构中的电动推杆。

爬楼梯轮椅的电机选型

　　1、履带机构电机选型

　　考虑到爬楼梯轮椅在楼梯上运动的过程中驱动力会有较大起伏，并且伴随一定的震动和冲击，因此爬楼梯轮椅履带机构选用的是专用电动楼梯车电机，如图3.1所示。这种直流有刷式电动楼梯车电机启动和输出力矩大，低电压特性好，过载特性强，同时自带直角减速器和抱闸，既减小了传动装置的体积，又可以增强在楼梯上的安全性。

　　2、轮式机构电机选型

　　目前，国内外主流电动轮椅的驱动方式一般是采用两个有刷或无刷直流电机分别经过减速机构减速后独立驱动两个后轮，这种驱动方式下的电机、减速机构和后轮相互分离，因此在结构上相对比较复杂，增大了电动轮椅的整体体积和重量，并且能量传递效率不高。

爬楼梯轮椅的电机选型

　　轮毂电机将驱动电机、传动装置等全部集中在了车轮轮毂内，大大简化了驱动装置的结构，如图3.2所示。因此，为了使爬楼梯轮椅的整体结构更加紧凑，同时也可以提高传动效率，本课题设计的爬楼梯轮椅轮式机构采用轮毂电机作为驱动轮。



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