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为了避免爬楼梯轮椅在楼梯斜面和顶部平台之间过渡时向后或者向前发生翻倒司题，分别设计了前后辅助支撑机构。
爬楼梯轮椅辅助支撑机构主要由辅助支撑电动推杆和辅助支撑架组成。辅助支撑电动推杆一端安装在底盘上，伸缩端通过支座与辅助支撑架相连并且能相对转动。辅助支撑架通过支座安装在底盘上并能相对转动。通过爬楼梯轮椅底盘部分的三维模型确定辅助支撑电动推杆的参考行程和辅助支撑架的参考尺寸，并在辅助支撑架上设计了长条孔，用于调节与电动推杆的联接位置，便于根据试验测试调整辅助支撑架的实际行程。
当爬楼梯轮椅从楼梯斜面向顶部平台运动时，后辅助支撑机构工作；反之当爬楼梯轮椅开始从项部平台向楼梯斜面运动时，前辅助支撑机构工作。通过前后辅助支撑机构的作用，实现了爬楼梯轮椅在楼梯斜面和顶部平台之间的平稳过渡。
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