爬楼梯轮椅

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  爬楼梯轮椅两种运动模式之间通过轮一履切换机构进行切换,如图5.9所示是爬楼梯轮椅由轮式运动模式向履带运动模式向切换过程中切换电动推杆的推力变化曲线,图中蓝色粗线代表基于力学模型计算仿真的理论推力,黑色细线代表通过试验得到的切换电动推杆实际输出力。

爬楼梯轮椅轮一履切换模式

  爬楼梯轮椅由轮式运动模式向履带运动模式切换的过程可以分为两个阶段。阶段是轮式机构尚未脱离地面之前,这一阶段切换电动推杆输出的是推力,且随着平行四边形机构中连杆和后轮臂夹角的减小,切换电动推杆输出的推力逐渐增大。在轮式机构即将脱离地面的时刻,切换电动推杆输出的推力达到大值。切换过程的第二阶段是轮式机构脱离地面后继续向上运动直到切换过程完成,这一阶段切换电动推杆转变为输出拉力,且随着平行四边形机构中连杆和后轮臂夹角的减小,切换电动推杆输出的拉力逐渐增大。

爬楼梯轮椅轮一履切换模式

  当轮式机构上升到预定位置,切换电动推杆停止运动,轮一履切换过程完成。试验得到的切换电动推杆实际输出力变化与和计算仿真的理论推力基本相符,从而验证了本课题设计的轮一履切换机构的可行性。




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