产品展示
爬楼梯轮椅Aln-A1
爬楼梯轮椅Aln-A2
爬楼梯轮椅Aln-A3
爬楼梯轮椅Aln-A4
爬楼梯轮椅Aln-A5
爬楼梯轮椅Aln-A6
- 联系我们
- 地址：济宁高新区海川路滨河科技
- 园杰威迅工业园内
- 电话：
- 传真：
- 邮箱：2300478108@qq.com
- 网址： www.pltlyaln.com
一种爬楼梯轮椅的运动分析
随着我国经济的发展，高层建筑逐渐增多，一些常年卧床的重病或突发病患者，医院要求卧姿运送，而很多高层民宅上的电梯空间不能容纳医疗担架，致使抬着病人走楼梯的现象时有发生。国内有很多星轮式概念设计口]，由于体积大等缺点很难真正实施推广。MurrayJLawnE等人研制了一种性能良好的履带式轮椅，但较为笨重。本文介绍了一种新型电动爬楼梯轮椅，其结构简洁、实用性强、平地行走阻力小，适合多种楼梯结构、价格相对低廉，适合批量生产。
1爬楼梯轮椅的结构及工作原理
图1为爬楼梯轮椅各状态结构简图。其行走机构采用行星轮，行星轮具有机构简单、质量小的特点，可降低整体重量，且可同时满足上、下楼梯和在平路上行走的功能。前、后腿共同构成其腿机构，该机构采用前腿长后腿短形式，前腿较长与地面倾斜放置且与椅面通过转动副连接，后腿较短与地面垂直放置且与椅面通过转动副和移动副连接。这样，整个腿机构构成一个并联系统，该并联系统具有3个自由度，通过3个自由度的配合使机构在爬楼梯过程中椅面保持水平。
2爬楼梯轮椅机构运动学分析
通过对机构进行运动学建模，计算出各运动副的运动规律。爬楼梯过程中后腿机构简图如图2所示。
图2中，H，H。，H。分别为各状态下椅面到地面的距离；n。为后腿转动副到其前面第一个台阶的水平距离；z为后腿长度；r为行星轮半径；l。为图2(a)到图2(b)过程中移动副移动距离；z为图2(b)到图2(c)过程中移动副移动距离；为图2(a)到图2(b)过程中后行星轮转动角度；为图2(b)到图2(c)过程中后行星轮转动角度，且令=0十z。
当行星轮刚接触楼梯台阶时，行星轮绕前轮圆心做圆周运动(图2(b))，此时行星轮转动半径与垂直方向夹角为：30。+--90。一--60。。
3对爬楼梯轮椅运动学建模的验证
在数学建模过程中，对机构的运动过程进行了分析，下面对该过程进行验证。设l=750，一500，r一12O，H一150。
从图2(a)到图2(c)过程为后行星轮爬越第一个台阶，当爬完第一个台阶时，行星轮转过一个周期(即(一120。))，且一0。将数值代入式(9)、式(11)得：COSCt一0．8，H一150，即一个台阶的高度。所以当行星轮转过120。时，后行星轮中心高度增加一个台阶高度。
在图3到图4过程中，前腿摆动维持椅面平衡，当前腿由摆动到时，将数值代入式(15)得前腿摆动调整高度为：h一150，即一个台阶高度。即后轮爬上一个台阶，前腿调整一个台阶的高度。图4中，后行星轮又爬上一个台阶，将数值代入式(21)得：一300，即两个台阶高度。即此时两个行星轮之间相差两个台阶高度。之后，前后行星轮做相同的运动，椅面始终保持水平。
采用拉削方式加工单键键槽的加工方法，不但具 备了拉削键槽工艺中生产效率高、加工质量稳定、操作 简单的优点。而且这种设计还解决 了如下技术问题 ：
①被加工的工件直接装到定位轴套上即可，不用找正 和夹紧；
②由工装保证了工件的锥孔母线与拉刀刃带 轨迹平行，也直接保证了拉刀与锥孔中心线的对称度；
③由导向槽的深浅保证了被拉削键槽的深度，并且可 以通过加垫薄铜板进行调节；
④调好工装后，拉削过程 只是拉刀被拉过导正槽的过程，操作简单，加工质量稳 定，加工效率高，加工费用低，每件加工费用约计 2．8 元 ，相比采用原线切割工艺成本大大降低 。因此公 司 采用这种加工方式后，不但保证了产品的生产，而且还 给公司带来了较大的经济效益。
- 上一篇内容: 暂时还未添加
- 下一篇内容: 爬楼梯轮椅自动行星轮装置实现功能
传真：